O Braço Robótico trata-se de um braço mecânico (MDF ou acrílico) desenvolvido para aplicação em projetos com automação de robôs, proporcionando maiores possibilidades de movimentos e desenvolvimento de tarefas. Para que possa movimentar as articulações do Braço Robótico deve ser utilizado em conjunto com 4 servos motores TowerPro SG90. Ele é facil de se montar e exerce movimentos de até 180º, além de possuir uma garra com abertura de aproximadamente 55mm. Para facilitar a sua montagem, veja um manual passo a passo com instruções de montagem.

Quem são os servo motores no meu código?

Todos os servo motores são movimentados de acordo com valores que variam de 0 a 180 graus.

  • base: representa o servo motor que movimenta a base do braço, para a direita e para a esquerda
  • servomotor erquerdo: representa o servo motor que movimenta o ângulo (orientação) do braço, para trás ou para frente.
  • servomotor direito: representa o servo motor que movimenta a altura do braço,para cima ou para baixo.
  • garra: representa o servo motor que movimenta a garra, abrindo e fechando.

Como testar o seu algoritmo?

Robótica Plugada

A primeira forma está descrita no manual, você irá montar o braço e plugar os servo motores usando um Arduino Uno e protoboard. Por meio da IDE Arduino você irá embarcar o código no microcontrolador e assim verificar os movimentos do braço.

Robótica Desplugada

A segunda forma é testar virtualmente usando TinkerCAD, onde toda a estrutura descrita no manual está devidamente montada. Atente aos valores do bloco "Iniciar nas portas", pois se você mudar os valores recomendados no bloco, você terá que ajustar as conexões no TinkerCAD antes de iniciar a simulação.

  • Passo 1: Ao abrir o link do TinkerCAD, você clicará em "Código", no menu superior à direita.
  • Passo 2: Você colará o código-fonte abaixo da mensagem "/*cole o seu código abaixo*/"
  • Passo 3: clique no botão "Iniciar simulação", no menu superior à direita.

Para interromper a simulação basta clicar em "Parar simulação", se quiser continuar programando no UpRobotics para ajustar seu algoritmo, basta depois repetir os 3 passos acima para testá-lo novamente. É recomendável você criar uma conta no TinkerCAD se não tiver, e fazer uma cópia para si desse projeto disponibilizado para que você continue testado seu código num projeto seu.