Objetivo

Programe o robô Thymio II para se mover para frente e parar. O valor do desempenho aumenta à medida que o robô se aproxima da posição alvo situada exatamente um quadrado de parquete à sua frente. Ele diminuirá se o robô continuar afastado desta posição. A guia Instruções explica o procedimento passo a passo a seguir. O robô tem no máximo 20 segundos para realizar a tarefa, após esse tempo a avaliação do benchmark é interrompida.

Controle de posição Thymio II

O programa controlador fornecido conduz o robô Thymio II no controle de posição. Ou seja, para cada motor do robô, ele define uma posição alvo que o motor deve atingir. Esta posição corresponde a uma posição angular da roda e é expressa em radianos. Dado que cada roda tem um raio de 21 milímetros, um valor alvo de 10 em cada motor fará com que o robô se mova a uma distância de 10 x 21, ou seja, cerca de 210 milímetros. O tamanho de um quadrado de parquete é de 250 milímetros, uma posição alvo de 10 provavelmente não conduzirá o robô na posição correta ...
Para saber mais detalhes técnicos sobre o Thymio II, acesse a documentação do Thymio II no Webots

Como testar o seu algoritmo?

Na aba simulação, iremos utilizar o simulador 3D robotbenchmark disponível para a Web.

Robótica Desplugada

Passo 1: Copie o código-fonte gerado em no UpRobotics, na aba simulação clique no robô com o botão direito do mouse para abrir o menu contextual do robô e selecione o item "Editar controlador". Uma janela deve ser aberta contendo o código-fonte do controlador do robô. Na verdade, este é um programa Python simples.

Passo 2: Edite o controlador, selecione todo o código fonte (Ctrl+A) e substitua pelo código fonte gerado pelo UpRobotics (Ctrl+V).

Passo 3: No editor, Salve o seu programa (Ctrl+S) e feche o editor.

Passo 4: Reinicie a simulação pressionando o botão reset para levar em consideração suas modificações.

Passo 5: Pressione o botão play em tempo real para executar a simulação.

Passo 6: Apenas observe o seu resultado, o robô deve avançar! Seu desempenho deve ser atualizado em tempo real na guia Métricas, no simulador. Depois de um tempo, o robô deve parar e seu desempenho deve ser mostrado. Tente modificar valor no bloco novamente para obter um melhor desempenho.

Durante a execução, o controlador de amostra imprime alguma saída no console. Você pode abrir o console clicando no botão console da barra de ferramentas.